Rođen je 1944. u Beogradu. Školovao se u Beogradu, gde je 1966. diplomirao na Pravnom fakultetu. Na istom fakultetu je magistrirao (1970) i doktorirao (1974). Izgubio je posao asistenta na Pravnom fakultetu u Beogradu 1974. iz političkih razloga. Od 1974. radi u Institutu društvenih nauka, a od 1984. u Centru za filozofiju i društvenu teoriju. Vršilac dužnosti upravnika Centra za filozofiju i društvenu teoriju je bio od 1988. do 1990. a direktor u periodu 1990–1991. Bio je član redakcije i glavni i odgovorni urednik više pravnih i filozofskih časopisa: „Arhiv za pravne i društvene nauke“, „Filozofske studije“, „Filozofija i društvo“ i „Teorija“. Član je Srpskog PEN centra.

Osamdesetih godina 20. veka se angažovao na zaštiti ljudskih prava. Bio je angažovan i u Odboru za odbranu slobode misli i izražvanja. Jedan je od osnivača Demokratske stranke 1989. Demokratsku stranku Srbije osniva 1992. i postaje njen predsednik. Za prvog demokratskog predsednika SR Jugoslavije izabran 24. septembra 2000. porazivši u prvom krugu Slobodana Miloševića. Na tom mestu je ostao do 2003. Predsednik Vlade Republike Srbije bio je od 2004. do 2007. i od 2007. do 2008. Povukao se sa mesta predsednika Demokratske stranke Srbije i iz politike 2014. godine.

Knjige: Politički sistem kapitalizma i opozicija, 1977; Samoupravno odlučivanje u društvenim delatnostima, 1978. (sa Ratkom Markovićem); Stranački pluralizam ili monizam, 1983. (sa Kostom Čavoškim); Ugrožena sloboda, 2002; Odbrana Kosova, 2008; Zašto Srbija, a ne Evropska unija, 2012.