Rođen je u Beogradu 23. februara 1923. Osnovnu školu i Drugu beogradsku gimnaziju završio je do početka Drugog svetskog rata u Jugoslaviji 1941. Od gimnazijskih dana bio je u Savezu komunističke omladine Jugoslavije. Aktivno je učestvovao u Narodnooslobodilačkoj borbi u Jugoslaviji i rat završio u činu kapetana. Diplomirao je filozofiju na Filozofskom fakultetu u Beogradu 1950. i već sledeće godine izabran je za asistenta na predmetu Logika. Pored toga, predavao je i Filozofiju nauke i Metodologiju naučnog istraživanja. Doktorirao je 1955. u Beogradu. Sledeće godine je odbranio drugu doktorsku disertaciju u Londonu kod Alfreda Ejera. Od 1962. do 1975. bio je šef Katedre za logiku i metodologiju, a 1966-1967. i dekan Filozofskog fakulteta. Od 1967. do 1975. bio je upravnik Instituta za filozofiju pri Filozofskom fakultetu. Za dopisnog člana SANU izabran je 1963, a za redovnog 1983. godine. Za člana Međunarodnog filozofskog instituta u Parizu izabran je 1974. Od 1993. član je i Evropske akademije nauka i umetnosti u Salcburgu.

Bio je predsednik Jugoslovenskog udruženja za filozofiju (1960-1962), jedan od utemeljitelja Korčulanske letnje škole (1963-1974), član Saveta časopisa “Praxis” i glavni urednik časopisa “Praxis International” (1980-1986). Prvi duži boravak u Sjedinjenim Američkim Državama omogućila mu je Fordova stipendija 1961-1962. Najduži predavački staž je imao na Pensilvanijskom univerzitetu u Filadelfiji. Zbog aktivnog učešća u šezdesetosmaškom buntu i podsticanja studenata na proteste, skupštinskom odlukom, uklonjen je iz nastave 1975. godine. Otkaz na matičnom fakultetu dobija 1981. godine, kada prelazi u Centar za filozofiju i društvenu teoriju Instituta društvenih nauka. Penzionisan je 1986, ali je sve do 1990. predavao na brojnim univerzitetima u svetu. Dao je značajan teorijski doprinos pobijanju dogmatskog, „dijalektičkog materijalizma“ i, naročito, „teorije odraza“. Njegov naučni rad se može smatrati pionirskim kada je reč o spajanju savremene filozofije nauke i epistemologije sa humanističkim marksizmom.

Snažno je podržavao Slobodana Miloševića od njegovog dolaska na čelo političke nomenklature u Srbiji. Krajem osamdesetih godina, protivio se uvođenju stranačkog pluralizma u Srbiji, zagovarajući ideju “bespartijskog pluralizma”. Nakon uvođenja višestranačja i ujedinjenja Saveza komunista Srbije i Socijalističkog saveza radnog naroda u Socijalističku partiju Srbije (1990) postao je njen potpredsednik i vodeći ideolog. Svojim javnim delovanjem energično je radio na otvaranju „srpskog pitanja“ kao teritorijalnog: na početku ratnih sukoba u Jugoslaviji zagovarao je svesrpsko ujedinjenje i “humano preseljenje stanovništa” na ratom zahvaćenim područjima. Zbog nefleksibilnosti u sprovođenju ratne politike posle 1992. godine politički je marginalizovan i u vreme mirovnih pregovora u Dejtonu (SAD), novembra 1995, isključen iz Socijalističke partije Srbije.

Preminuo je 7. februara 2010. godine.

Knjige: Revizija filozofskih osnova marksizma u Sovjetskom Savezu, 1952; Formalizam u savremenoj logici, 1957; Marksizam, dogmatizam i skepticizam,1958; Dijalektička teorija značenja, 1961; Osnovi marksističkog pogleda na svet, 1966; Humanizam i dijalektika, 1968; Preispitivanja, 1972; Dialektik der Praxis, 1968; From Affluence to Praxis, 1974; The Contemprorary Marx, 2 toma, 1974; (sa Brankom Horvatom i Rudijem Supekom) Self-Managing Socialism, 1975; Praxis, Yugoslav Philosophy of Social Sciences, 1979; Filozofski osnovi nauke, 1981; Democratic Socialism. Theory and Practice, 1982; Izabrana dela (8 tomova), 1994; Sloboda i praksa, 1997; Društvena misao na granici milenijuma, 1999; Filozofski susreti, 2003; Juriš na nebo: sećanja. Knj. 1, 2008; Juriš na nebo: sećanja. Knj. 2, 2009; Novovekovni srpski mislioci, 2009; Srbija u krizi, 2010.

Za knjigu Dijalektička teorija značenja dobio je 1962. godine Sedmojulsku nagradu. Nosilac Ordena zasluga za narod, Ordena bratstva i jedinstva. Oktobarsku nagradu grada Beograda dobio je 1989. godine. Dobitnik je i mnogih drugih međunarodnih i nacionalnih nagrada i priznanja.