Rođen je u Toplici na jugu Srbije, 14. jula 1930. Detinjstvo je proveo u Skoplju, gde je započeo školovanje. Nakon okupacije Jugoslavije 1941. sa porodicom se seli u Merdare u blizini Kuršumlije, gde provodi rat. Posle rata pohađa gimnazije u Kuršumliji i Prokuplju. U vreme sukoba Jugoslavije i Sovjetskog Saveza 1948. našao se među članovima Komunističke partije Jugoslavije koji su bili osumnjičeni kao „ibeovci“ i staljinisti, zbog čega je proveo dvadeset meseci na Golom otoku, zatvoru i radnom logoru za političke zatvorenike u Jugoslaviji. Po povratku upisuje Filozofski fakultet u Beogradu, gde je 1954. diplomirao filozofiju. Dobija mesto predavača filozofije i psihologije u Učiteljskoj školi i gimnaziji u Kruševcu.

Posle tri godine se vraća u Beograd, gde je 1960. izabran za asistenta na Filozofskom fakultetu. Pošto je odbranio doktorsku disertaciju iz oblasti logike društvenih istraživanja, izabran je za docenta. Predaje Istoriju socijalnih i političkih teorija na Odeljenju za sociologiju i filozofiju Filozofskog fakulteta Univerziteta u Beogradu. Učestvuje u radu Korčulanske letnje škole (1963-1974) i član je saveta časopisa “Praxis”. Sa grupom filozofa okupljenih oko “Praxisa” bio je među inspiratorima i organizatorima antivladinih demonstracija juna 1968. Zbog opozicionog rada i straha režima da će se demonstracije ponoviti, specijalnim zakonom je januara 1975, zajedno sa sedmoro kolega, uklonjen iz nastave, a nakon toga i sa Filozofskog fakulteta. Držao je predavanja u Sjedinjenim Državama i Nemačkoj. Krajem sedamdesetih je boravio na Univerzitetu u Konstancu u Nemačkoj. Po povratku je radio u Centru za filozofiju i društvenu teoriju, da bi se 1990. vratio na Filozofski fakultet. Mićunović je zadužio domaću naučnu i akademsku sferu uvođenjem izučavanja savremenih socioloških teorija, naročito savremenih metodoloških koncepcija.

U poslednjoj deceniji dvadesetog veka bio je aktivan u Odboru za odbranu slobode misli i izražavanja. U osvit političkog pluralizma učestvuje u inicijativi grupe kritičkih intelektualaca za osnivanje Demokratske stranke, jedne od prvih opozicionih partija u Srbiji. U februaru 1990. na osnivačkoj skupštini postaje njen predsednik. Sve vreme opozicionog staža tokom devedesetih godina proveo je kao republički ili savezni poslanik. Za predsednika Demokratske stranke ponovo je izabran 1992. godine. Godine 1994. stranku preuzima Zoran Đinđić, a Mićunović podnosi ostavku i napušta je. Dve godine kasnije osniva Demokratski centar, čiji će predsednik biti do povratka u Demokratsku stranku. Krajem devedesetih, sa ostalim opozicionim liderima, učestvuje u formiranju široke koalicije Demokratske opozicije Srbije (DOS) koja je 2000. svrgla režim Slobodana Miloševića. Nakon demokratskih promena 2000. postaje predsednik Veća građana Savezne skupštine. Po formiranju Državne zajednice Srbija i Crna Gora 2003, prvi je predsednik Skupštine Srbije i Crne Gore. Kao kandidat vladajućih stranaka učestvuje na izborima za predsednika Srbije 2003. godine. Na svim parlamentarnim izborima od 2004. do 2016. biran je za narodnog poslanika. U tom razdoblju bio je i predsednik Političkog saveta i šef poslaničke grupe Demokratske stranke u Narodnoj skupštini Srbije.

Knjige: Logika i sociologija: induktivno zaključivanje u sociologiji, 1971; Socijalna filozofija: Ogledi, 1988; Filozofija minima, 2001; Muški zločin i izvinjenje, 2003; Moja politika, 2005; Reči u vremenu: skupštinski govori, 2007; Logički problemi u istraživanju društva, 2008; Istorija društvenih teorija. Tom 1, 2010; Istorija društvenih teorija. Tom 2, 2010; Život u nevremenu. Tom 1, 2013; Život u nevremenu. Tom 2, 2014; Život u nevremenu. Tom 3, 2016.

Dobitnik je Nagrade za toleranciju, francuskog Ordena legije časti, Ordena italijanske zvezde solidarnosti i drugih nagrada za demokratiju i toleranciju.